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En los años finales del s XV las necesidades bélicas del reino católico sufren una profunda transformación. De laguerra medieval de mesnadas contra los nazaríes granadinos se pasa a combatir contra ejércitos europeos, mas adelantados militarmente en aquel entonces. El reino católico inicia entonces una transformación en sus formas militare, la edad moderna llega a la península en lo militar. 

El primer embrión de los tercios lo podemos encontrar en 1497, en el Rosellón. Se inicia allí una primera especialización de los peones medievales, que pasan a convertirse en infantería. Estos fueron organizados en tres tercios: uno de lanzas o picas, otro de escudados y un tercero de ballesteros o espingarderos. Este fue un primer paso evolutivo, y probablemente de aquí surgió el nombre. 

A finales del s XV las mesnadas medievales se habían ido transformando en capitanías, mandadas lógicamente por un noble, pero un noble que recibía un salario del rey por el mando que ostentaba. Gran diferencia con la edad media. Estas capitanías, de tamaños dispares, fueron agrupadas en números de diez u once, para formar las coronelías, que tendrán en torno a 2.000 combatientes. Este es el embrión de la nueva organización. 

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El tercio surge por primera vez documentado en 1536. A través de la ordenanza de Génova se crea para la defensa del milanesado una agrupación de capitanías que recibirán el nombre común de "Tercio de Lombardía". Igualmente para la defensa del sur se crea el "Tercio de Nápoles y Sicilia", que se dividirá luego en un "Tercio de Nápoles" y un "Tercio de Sicilia". Han nacido los tercios. Estós tres serán los famosos Tercios Viejos. Nuevos tercios se irán formando según sean necesarios en los diferentes escenarios bélicos, recibiendo el nombre del mando o de la región donde operen, como sucederá con los Tercios de Flandes. 

El reclutamiento de los tercios se hacía por medio de las capitanías (diez en cada Tercio). Los capitanes eran comisionados para reclutar voluntarios, aunque en ocasiones de crisis se recurría también a a los hombres ya alistados en los cuerpos de reserva, creados en 1496. La característica principal del reclutamiento para los tercios es que este era vitalicio. A través del capitán el soldado quedaba directamente ligado al Rey de por vida. La única forma de romper la relación era mediante el licenciamiento, que era una concesión graciosa del rey, o por deserción. Esto creó un cuerpo militar de incomparable veteranía. Aquellos soldados curtidos en diez o mas años de campañas se convirtieron en el teror de Europa. 

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La pirámide de mando del tercio se basaba en las siguientes comisiones: 
Cabo: mandaba una escuadra de las diez que formaban cada compañía. 
Sargento: se encargaba de la desciplina y transmisión de las órdenes en cada compañia. 
Alferez: era el segundo del capitán y cuidaba la bandera de la compañía. 
Capitán: Era el mando supremo de la compañía. En cada Tercio había diez. Los capitanes eran nombrados o bien por el Consejo de Guerra o por decisión del General cuando se producía alguna vacante en campaña. 
Maestre de Campo: Era el comandante del Tercio, nombrado directamente por el Rey a propuesta del Consejo de Guerra. 
Sargento Mayor: Era el sargento del Maestre de Campo y se situaba entre este y los capitanes. Se encargaba de latransmisión de las órdenes. 
General: eran los mandos superiores del ejército y provenían, en su mayoría, de la nobleza. 

Técnicamente la superioridad del tercio se basó en dos aspectos, en la veteranía de sus componentes, que ya hemos visto, y en la sabia conjunción de armas blancas (picas) y de fuego (arcabuces). La distribución de estas armas en escuadrones dio al tercio una flexibilidad de la que carecía el cuadro de piqueros suizos, la forma militar más perfecta hasta entonces. Sucedió entre el cuadro de piqueros y el Tercio, más flexible, algo parecido a lo sucedido mucho tiempo antes entre la falange griega y la legión romana. La mayor mobilidad, la división en pequeñas unidades tácticas y una buena cadena de mando y control convirtieron al grueso cuadro de piqueros en un enemigo fácilmente vencible mediante la maniobra. 

Otra gran innovación del Tercio fue el pago de un salario mensual, que podía verse aumentado por las "ventajas" (algo así como las modernas primas). También se retenía una parte del salario para cubrir eventualidades como laenfermedad y el retiro. 

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El sistema de tercios entró en crisis a finales del s XVI, principalemente a causa de la escasez de medios financieros y de voluntarios, y en los altos mandos por un cambio en la mentalidad nobiliaria, que dejó de ver la carrera de las armas como una obligación de su rango y empezó a verlo como un servicio al rey. Igualmente coincidió dicha crisis con el descenso demográfico, económico y territorial del reino. 

El sistema de tercios fue definitivamente abolido con la llegada de los Borbones a España. 

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