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Como un complemento al PzKw III, la oficina de armamento del Reich, solicitó un tanque de apoyo a la infanteria. De este requerimiento nacio el PzKw IV, el cual estaría presente durante toda la guerra y se construiria en gran cantidad de versiones y en mayor cantidad que cualquier otro carro de combate, siendo el tanque principal de las PanzerDivisionen. Adolf Hitler había ordenado a Krupp y Rheinmetall-Borsig (y MAN) el desarrollo del BW (Begleitwagen). 
 
Se presentaron los prototipos entre 1935 y 1936: Rheinmetall-Borsig propone el VK2001(Rh), con el cambio de marchas del Neubaufahrzeug; Krupp el VK2001(K) y Maschinenfabrik Augsburg-Nurnberg AG el VK2002(MAN). Ambos usan un nuevo cambio de marchas y el ejemplar de MAN un sistema de suspensión diferente,que no es aceptado. Krupp se concentró más en el desarrollo de la torre y MAN en el cambio de marchas. Todos los vehículos son similares y al final, tras numerosas pruebas, se escoge el VK 2001(K), que será producido como el Panzer IV Ausf A (Versuchkraftfahrzeug 622). 
 
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El primer Panzerkampfwagen IV Ausf A aparece en octubre de 1937. La producción finaliza en marzo de 1935, entregándose 35 ejemplares del Ausf A, que se usan en combate hasta 1941. El Ausf A contaba con un motor de 250Cv, alcanzando una velocidad de 32 km/h, pesaba 17,5 ton., un blindaje de 14.5 mm y portaba un cañón de 7,5 cm KwK L/42 y dos ametralladoras MG34, una en el chasis y otra en la torreta. 
 
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Un destacamento blindado en avance; al frente un Pz Kw IV Ausf. A y detrás unos Pz Kw IV Ausf. B

 

 

 

En abril de 1938 Krupp-Gruson produce el Ausf B, del que se fabrican 42 ejemplares hasta septiembre. El Ausf B entra en servicio en 1938. Si el Ausf A usa el Maybach HL 108 TR, de 12 cilindros y 300 hps con transmisión ZF SRG75 de 5 marchas, el Ausf B está dotado del Maybach HL 120 TR de 12 cilindros y 300 hps con transmisión ZF SRG75 de 6 marchas. Cuenta, además, con un aumento del blindaje a 30mm y una cúpula mejorada. El frente de la superestructura estaba construido de una sola pieza, con un la ametralladora y con un visor y una portilla para defensa cercana. A fin de incrementar su tiempo de uso, a finales de 1940 se le añadieron placas de blindaje extras. El Ausf B estuvo en servicio en Polonia, Francia, los Balcanes y Rusia, siendo finalmente retirado del servicio a finales de 1943. 
 
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Un Pz Kw IV Ausf C de la 1. División Lebstandarte tras combatir con tanques polacos 7TP - 09 sep 1939
 
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Primer plano de un Pz Kw IV Ausf. B (básicamente por la forma de la mirilla del conductor) y su tripulación
 
En octubre de 1938, aparece el Ausf C, del que, hasta agosto de 1939, se fabrican 134 ejemplares -inicialmente se piden 300. Los Ausf C finales usan el motor Maybach HL 120 TRM, de 12 cilindros y 300hp, lo que aumentó su velocidad hasta 42 Km/h. Este motor será la base del Panzerkampfwagen IV de ahora en adelante. El Ausf C incluia una serie de mejoras menores con respecto a su antecesor, entre ellas un montaje rediseñado para el motor, rediseño en en mantelete del cañón, y una protección para la ametralladora coaxial. A finales de 1940 se le realizaron mejoras con la instalación de placas en la torreta y la superestructura. Es usado hasta 1943. 
 
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Francia 1940, en primer plano un Pz Kw IV Ausf. D
 
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Pz Kw IV Ausf. C del PR 31 en los Balcanes
 
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Columna de Pz Kw IV del PR 2 (1. Pz Div) durante un alto en un camino polaco: el primero es un Pz Kw IV Ausf. C

 

 

 

En Enero de 1938 Krupp-Gruson produce 229 Ausf D, más otros 10 chasis para versiones posapuentes. Al PzKpfw IV Ausf D se le volvió a instalar la MG34 y se les aumentó el blindaje a 20 mm en los lados y la parte traseras, alcanzando esta vez las 20 toneladas de peso. El Ausf D fue el primer Pz IV "de serie" y fue el PzKpfw IV más usado durante la campaña de Francia en 1940, sirviendo hasta 1944. 
 
Más tarde, a los que quedaban se les añadió una estructura adicional en la parte trasera de la torreta, y se les añaden planchas de blindaje adicional (20 mm) delante de los visores del conductor y radio operador y en los lados, siendo enviados al Norte de África en marzo de 1941, y a Rusia durante Barbaroja a partir de junio de 1941. En total se construyeron unos 250 Ausf D en 1939-1940. 
 
En septiembre de 1940 se empiezan a fabricar 233 Panzerkampfwagen IV Ausf E, siendo entregados los últimos en abril de 1941. El Ausf E es el primer Panzerkampfwagen IV equipado con montajes de almacenamiento en la torreta s (Gepack Kasten). Tiene un nuevo visor para el conductor y una nueva torre pra el comandante. Ausf E recibió modificaciones en la torreta, a la que se le añadió una estructura adicional en la parte de atrás para dar más protección (como ya se hiciera anteriormente con los Ausf D enviados al Norte de África y Rusia), que ahora se convertiría en el estándar del futuro. Se le aumentó de nuevo el blindaje frontal del chasis hasta 50 mm, y se le añadieron planchas blindadas de 20 mm en los lados. El peso aumentó hasta 22 toneladas. 
 
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Columna blindada en avance, en primer plano un Pz Kw IV

 

 

 

En enero de 1938 Krupp-Gruson produce el PzKpfw IV Ausf E, del que se construyeron 223 unidades. Las mejoras consistían en una nueva cupula, modifiacions a la torreta y un blindaje incrementado. La torreta contaba con una placa simple en la parte trasera y extractores de humo para el motor. Contaba con un un blindaje de 50mm en la parte frontal de la estrucura y 20mm en los lados. Dentro de las modificaciones menores estaban una rueda dentada rediseñada, nuevo diseño en el visor del conductor. Con la produccion incrementada de Ausf D, y la de Ausf E, fue posible dotar a cada destacamento Panzer con 10 unidades para las campañas de los Balcanes y el Norte de África, siendo entregados 40 para los 5° y 8° Regimientos en el Norte de África y 438 para las 17 Divisiones Panzer que atacaron a Rusia en 1941. El ultimo de los Ausf E se perdió en combate a principios de 1944. 
 
 
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El siguiente subtipo fue el PzKpfw Ausf F, del que Krupp-Gruson fabrica un total de 500 unidades, más otros 100 construidos por Vomag y 25 por Nibelungwerke. Antes de que estas unidades fueran terminadas, el OKH ordeno instalar con la mayor rapidez posible el cañón 75mm KwK 40 L/43, dando como resultado el modelo Ausf F2.; ello en un total de 25 unidades. La mejora principal en este modelo fue el incremento en el blindaje en la mayoría de las partes del tanque; se aumento el ancho de las orugas a 40cm y se mejoro la rueda delantera de tracción. Debido al aumento del blindaje se cambiaron los puertas de vision, el visor del conductor, montaje de las ametralladoras y las puertas de la torreta. Cerca de 208 unidades Ausf B a F estaban de servicio en la Divisiones Panzer para la ofensiva de verano de 1942, para la época de la ofensiva de Kursk, solo existían 60 en todo el frente del Este. 
 
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Pz Kw IV Ausf. F2 (early) G Nº =1 de la División Großdeutschland en avance hacia Woronesh en el verano de 1942
 
En Noviembre de 1941 se ordena la instalación del cañon 75mm de cañón largo en la nueva versión Ausf G del PzKpfw IV; sin embargo debido a la manifiesta superioridad del T34 y el KV1 en combate, el OKH ordena la instalación lo mas rápido posible en chasises de Ausf F, ello conllevó un mes de retraso en la producción, con la instalación del 75mm KwK L/43 se conformo la versión Ausf F2. 
 
Ademas de ello se modifico el almacenamiento de la munición , debido al tamaño de la destinada al cañon largo de 75mm; se instalo un mecanismo de tipo mecánico para realizar el giro del cañon. Algunos F2 se destinaron a conformar nuevos destacamentos y fueron entregados a las divisiones motorizadas, sin embargo, la mayoría de ellos fueron destinados a reemplazar perdidas en las Divisiones Panzer. Este permitió a los Panzer recobrar la superioridad sobre los tanques rusos, americanos e ingleses en servicio en 1942. 
 

 

Se adquirieron 1750 Ausf G a las firmas Krupp-Gruson, Vomag y Nibelungwerke, de los que 1687 se entregaron como Ausf G y el resto como base para el Hummmel y el Brumbar. A finales de marzo de 1943, se inicio la instalación del cañón 7.5cm KwK40 L/48. 
 
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Brigada Panzer en África del Norte, 1942.
 
El 20 de junio de 1942 se inicia la instalación de un mayor blindaje en la parte delantera del casco y la superestructura, de manera que para diciembre de 1942 se habían entregado 700 Ausf G con protección extra. Dentro de los cambios realizados en esta versión estuvo la eliminación de los visores laterales y la parte frontal; en enero de 1943 se elimina el periscopio KFF2. En 1943 se introduce la instalación de placas laterales (schurzen) de protección en la parte correspondiente a las orugas y la parte trasera, a fin de protegerlo de los rifles antitanques utilizados por la infantería rusa. Los modelos finales de Panzer IV recibieron así mismo un nuevo diseño de mecanismo tractor y director en las orugas. Para la ofensiva de verano en Rusia a finales de 1942, se encontraban en servicio 170 Ausf G y F2 en las unidades del frente. Durante la ofensiva de Kursk este numero se había elevado a 841 con los Grupos de Ejercito Centro y Sur. En 1943 se introdujo el Panzer IV desde las compañías medias a todas las compañías en cada destacamento de los regimientos Panzer, contando cada uno en teoría con 22 unidades. 
 
De los 3935 Ausf H ordenados (abril de 1943-junio de 1944), 30 se utilizaron para los primeros StuG IV y 130 para los Brumbar. En 1943 se hizo el ensayo de dotarlo de un nuevo sistema de suspensión para elevarlo sobre el terreno, pero este no dio resultado. El cambio básico con respecto al Ausf G fue la instalación de la transmisión Zahnradfabrik ZF SSG76 y filtros externos de aire, todas las ruedas de retorno fueron fabricadas en acero, se instalo un montaje para dotarlo de una ametralladora para defensa aérea, se eliminaron las puertas visores del conductor y el radioperador, una nueva cúpula con blindaje más grueso y el blindaje envolvente se elevó a 80mm. A partir de 1943 cada regimiento Panzer en las Divisiones Panzer contó con un destacamento de Panzer IV y uno de Panther. Como un resultado de los problemas iniciales del Panther, se añade un destacamento de Panzer IV en cada regimiento o cuatro compañías de 22 unidas cada una, mas 8 Panzer IV asignados al HQ. Para el 6 de junio de 1944, durante la Invasión de Normandía, habían 748 Panzer IV Ausf H en las nueve Divisiones Panzer asignadas a este sector. 
 

 

El Ausf J fue el ultimo Pzkf IV  en producción y fue producido solamente por Nibelungwerke, después que Krupp orientó toda su produccion hacia el Stug IV y Vomag hacia el Jgd Pz IV. Pese a ello, Vomag fabrica un pequeño número de Ausf J. Se fabrican 2970 unidades a partir de junio de 1944 hasta mayo de 1945, junto a 278 chasis para el Panzer IV/70(A) y 142 para el Brumbar. Junto a estos modelos de julio de 1944 a marzo de 1945 se transformaron 90 PzKpfw Ausf J a Panzerbeobachtungswagen IV y marzo a septiembre de 1944 80 Panzerkampfwagen IV Ausf H y 17 Ausf J son convertidos en vehículos de mando Panzerbefehlswagen (IV) mit 7.5cm KwK L/48 con equipo de radio adicional. 
 
El cambio principal fue la eliminación del sistema eléctrico de rotación de la torre y el espacio fue utilizado para ampliar la capacidad de combustible con un tanque de 200 litros de capacidad, lo que aumentaba la autonomía del vehículo de 200 a 300 kms en carretera y de 130 a 180 kms campo a través -lo que, a estas alturas del conflicto, no deja de ser paradójico-. Es sustituido por uno manual y da una muestra de cuál es el estado de la industria alemana en esta fase de la guerra. El blindaje de la torre fue incrementado y se instala un sistema fumigeno en el techo para defensa cercana. Otro cambio se experimentó en los faldones laterales sustituyendo las planchas sólidas por otras de malla (tipo Thoma). 
 
Como un resultado de los bombardeos aliados a las fabricas, las unidades Panzer que combatieron en las Ardenas, solo contaban con 26 a 42 Panzer IV Ausf J, participando un total de 259 en las unidades asignadas a esta operación. 

 

A lo largo de la guerra el Panzer IV fue entregado para su uso a los ejércitos de Bulgaria, Croacia, Finlandia, Italia, España, Rumanía, Turquía y Hungría.